中国同非盟及其前身非洲统一组织保持友好往来和良好合作，并向其提供了力所能及的援助。1996年5月，江泽民主席访问非统总部并就中国对非洲政策发表重要演讲。2005年3月，中国成为首批向非盟派遣兼驻代表的域外国家。2015年5月，中国驻非盟使团开馆。2018年9月，非盟驻华代表处开馆。
近年来，中国与非盟关系全面深入发展。2003年11月，温家宝总理在埃塞俄比亚出席中非合作论坛第二届部长级会议期间会见非盟委员会主席科纳雷。2005年8月，科纳雷访华。2006年11月，科纳雷来华出席中非合作论坛北京峰会暨第三届部长级会议。2008年8月，非盟委员会主席让·平来华出席北京奥运会开幕式。11月，吴邦国委员长访问非盟总部。同月，外交部部长助理翟隽与非盟委员会主席让·平在非盟总部共同主持首次中国－非盟战略对话。2009年9月，让·平访华并与杨洁篪外长共同主持中国－非盟第二次战略对话，温家宝总理和戴秉国国务委员分别会见。2010年9月，非盟委员会副主席姆温查访华。10月，杨洁篪外长与来华出席上海世博会闭幕式的让·平主席共同主持中国－非盟第三次战略对话。2011年1月，中国与非盟举行首次外交政策磋商，外交部副部长翟隽赴亚的斯亚贝巴与让·平主席共同主持第四次中国－非盟战略对话。9月，杨洁篪外长在纽约出席第66届联合国大会一般性辩论期间会见让·平主席，非洲发展新伙伴计划规划协调局首席执行官马亚基应邀访华。10月，中非合作论坛第八届高官会通过会议纪要，接纳非盟委员会为论坛正式成员。
2012年1月，胡锦涛主席向第18届非盟首脑会议致贺信。全国政协贾庆林主席出席此次首脑会议开幕式并发表演讲，其间分别会见非盟轮值主席、赤道几内亚总统奥比昂和非盟委员会主席让·平，并出席中国援建的非盟会议中心落成典礼。7月，非盟委员会首次以正式成员身份出席中非合作论坛第五届部长级会议。10月，杨洁篪外长与正式就职的非盟委员会主席祖马通话，非盟委员会副主席姆温查访华。
2013年2月，非盟委员会主席祖马访华并与杨洁篪外长共同主持中国－非盟第五次战略对话，习近平总书记和戴秉国国务委员分别会见。在华期间，祖马还会见了国家发展和改革委员会副主任张晓强、商务部副部长李金早和全国妇联副主席孟晓驷。3月，习近平主席在南非出席金砖国家领导人会晤期间，会见非盟轮值主席、埃塞俄比亚总理海尔马里亚姆。5月，习近平主席向庆祝非洲统一组织成立50周年非盟特别首脑会议致贺信。汪洋副总理作为习近平主席特别代表出席此次非盟特别首脑会议并宣读习主席贺信，其间还分别会见了海尔马里亚姆总理和祖马主席。9月，王毅外长在纽约出席第68届联合国大会一般性辩论期间会见祖马主席。10月，非盟委员会副主席姆温查访华。11月，刘延东副总理在访问埃塞俄比亚期间会见祖马主席。
2014年5月，李克强总理访问非盟总部，会见非盟委员会主席祖马并在非盟会议中心发表演讲，同非盟方发表全面深化中国非盟友好合作的联合声明和加强中非减贫合作纲要。2014年6月，习近平主席致电祝贺第23届非盟首脑会议召开。10月，外交部副部长张明与非盟委员会和平与安全事务委员切尔古在北京共同主持中国－非盟战略对话和平与安全分组首轮对话。
2015年1月，国家发展和改革委员会与非盟委员会签署关于促进中国与非洲开展铁路、公路、区域航空网络和工业化领域（简称“三网一化”）合作谅解备忘录。5月，外交部副部长张明访问非盟总部，与非盟委员会主席祖马共同主持中国－非盟第六次战略对话，并共同出席中国驻非盟使团开馆仪式。6月，习近平主席致电祝贺第25届非盟首脑会议召开。非盟委员会副主席姆温查访华。9月，习近平主席在联合国维和峰会上宣布，未来五年将向非盟提供1亿美元军事援助，用于支持非洲常备军和危机应对快速反应部队建设。10月，非盟委员会主席祖马访华，张高丽副总理与其会见，王毅外长与其会谈。12月，习近平主席在南非会见出席中非合作论坛约翰内斯堡峰会的非盟委员会主席祖马。
2016年5月，中国与非盟在亚的斯亚贝巴举行第二次外交政策磋商。6月，商务部与非盟委员会签署关于开展非洲疾控中心合作的谅解备忘录。非盟委员会副主席姆温查来华出席第三届中非媒体合作论坛。7月，习近平主席致电祝贺第27届非盟首脑会议召开。非盟贸易与工业委员法蒂玛率团来华出席中非合作论坛约翰内斯堡峰会成果落实协调人会议。12月，国家卫生计生委与非盟委员会签署关于公共卫生合作谅解备忘录，落实中非公共卫生合作计划。
2017年3月，杨洁篪国务委员与非盟委员会主席法基通电话。5月，非盟委员会副主席夸第和基础设施与能源委员阿玛尼来华出席“一带一路”国际合作高峰论坛高级别会议，外交部部长助理钱洪山与其会见。6月，王毅外长访问非盟总部并与非盟委员会主席法基共同出席中非减贫发展高端对话会暨智库论坛。7月，习近平主席致电祝贺第29届非盟首脑会议召开。9月，非盟轮值主席、几内亚总统孔戴来华出席在金砖国家领导人厦门会晤期间举行的新兴市场国家与发展中国家对话会。12月，非盟委员会副主席夸第来华出席第四届世界互联网大会。
2018年2月，非盟委员会主席法基访华并与王毅外长共同主持中国－非盟第七次战略对话，王勇国务委员与其会见。访问期间，王毅外长与法基主席共同宣布非盟将在北京设立驻华代表处。5月，全国人大常委会栗战书委员长在非盟总部会见非盟委员会代理主席夸第。7月，习近平主席致电祝贺第31届非盟首脑会议召开。9月，法基主席来华出席中非合作论坛北京峰会并在开幕式上致辞，习近平主席、全国政协汪洋主席分别与其会见，王毅国务委员兼外长与法基共同出席非盟驻华代表处开馆仪式。12月，非盟首任驻华代表奥斯曼大使向王毅国务委员兼外长递交委任书。
2019年1月，王毅国务委员兼外长访问非盟总部并同非盟委员会主席法基举行会谈。2月，习近平主席致电祝贺第32届非盟首脑会议召开。中方同非盟委员会和中非合作论坛非方共同主席国塞内加尔共同举办中非实施和平安全行动对话会。4月，非盟基础设施与能源委员阿玛尼和非盟委员会主席非洲基础设施发展高级代表奥廷加来华出席第二届“一带一路”国际合作高峰论坛高级别会议。9月，王毅国务委员兼外长在出席第74届联合国大会一般性辩论期间会见非盟委员会主席法基。10月和12月，法基主席分别致函祝贺中华人民共和国成立70周年和首届中非农业合作论坛在华召开。
2020年2月，习近平主席致电祝贺第33届非盟首脑会议召开，非盟委员会主席法基就中国发生新冠肺炎疫情向习近平主席致慰问函。第36届非盟执行理事会亦发表公报，赞赏和声援中国抗疫努力。4月，王毅国务委员兼外长同法基主席通电话。6月，法基出席中非团结抗疫特别峰会视频会并发表讲话。
2020年7月，中国商务部同非盟委员会共同举办援非盟非洲疾病预防控制中心总部（一期）项目实施协议网上签约仪式。商务部副部长钱克明和非盟委员会社会事务委员阿米拉分别代表中非盟正式签署协议。12月，项目正式开工。
2020年12月，国家发展和改革委员会主任何立峰与非盟委员会主席法基签署了《中华人民共和国政府与非洲联盟关于共同推进“一带一路”建设的合作规划》，这是我国和区域性国际组织签署的第一个共建“一带一路”规划类合作文件。
2021年2月，习近平主席致电祝贺第34届非盟首脑会议召开，习近平祝非洲国家和人民在联合自强、发展进步的道路上不断取得更大成就。同月，王毅国务委员兼外长代表中国致贺电祝贺法基连任非盟委员会主席。
2021年7月，法基致函祝贺中国共产党成立100周年，赞扬中国人民在中国共产党领导下取得的巨大发展成就。
2021年8月，中国向非盟委员会捐助国产新冠肺炎疫苗。
2021年10月，商务部副部长钱克明和非洲大陆自贸区秘书长梅内线上签署《中国商务部和非洲大陆自贸区秘书处成立经济合作专家组的谅解备忘录》。
2021年11月，中非合作论坛第八届部长级会议在塞内加尔首都达喀尔召开。习近平主席在北京以视频方式出席会议开幕式并发表题为《同舟共济，继往开来，携手构建新时代中非命运共同体》的主旨讲话。论坛非方共同主席国、塞内加尔总统萨勒现场出席并致辞，非盟轮值主席、刚果（金）总统齐塞克迪、埃及总统塞西、科摩罗总统阿扎利、南非总统拉马福萨等非盟峰会执行局领导人以及非盟委员会主席法基以视频连线方式致辞。法基表示，非中合作建立在友好、平等、团结、互利发展原则基础上，是历史性、战略性和持久性的合作。非盟高度赞赏中国将其疫苗制造和生产技术转移到非洲，并向习主席宣布为非洲提供10亿剂疫苗和中非团结致敬。
2021年12月，中非盟共建“一带一路”合作工作协调机制举行首次会议，双方签署了共建“一带一路”合作工作协调机制的谅解备忘录，标志着中非盟共建“一带一路”步入机制化新轨道，进入了实施落地的新阶段。
2022年2月，习近平主席致电祝贺第35届非盟首脑会议，表示中方愿同非方积极落实中非合作论坛会议成果，推动共建“一带一路”合作、全球发展倡议同非洲联盟《2063年议程》、自贸区建设深入对接。 非盟委员会主席法基就此回信并感谢中方的支持和帮助，表示非洲将一直是中国值得信赖的伙伴。
2022年5月，商务部与非洲大陆自贸区秘书处共同召开中非经济合作专家组首次会议，双方就落实中非合作论坛第八届部长级会议开幕式上习近平主席宣布的《中非合作2035年愿景》和“九项工程”、深化中非贸易投资便利化领域合作、支持非洲大陆自贸区建设等议题交换意见。
中国与非盟在气候变化、2030年可持续发展议程等重大国际问题以及非洲热点问题上保持沟通协调。非盟在涉及中国核心和重大利益问题上积极支持中方。中国还向非盟机构能力建设、有关维和行动以及非盟总部会议中心、非洲疾控中心等提供援助，并支持非盟落实非洲抗击新冠肺炎疫情战略，开展抗疫行动。